Актуатор имеет две ключевые позиции - тач (касание) и энд (выключено).
Это просто номера шагов элементарного шагового двигателя записанные в памяти блока управления двигателя (и коробкой, в случае робота).
Определяются эти точки исключительно в процессе обучения актуатора сцепления с помощью MUT-3 и никаким другим способом. В процессе обучения машина получает обратную связь о моменте касания сцепления.
В процессе повседневной эксплуатации машины, обратную связь мозги робота не получают и эти позиции почти не корректируются
(почти - потому что для процесса эксплуатации робот имеет механическую и программную компенсацию износа сцепления, но в очень узком диапазоне).
Когда Вы устанавливаете новый актуатор – Вы получаете смещение этих двух точек.
Даже если Вы поставите новый актуатор 1:1 по меткам как старый, нужно понимать, что это Вы корпус актуатора выставили 1:1, а не позицию точки касания. Потому что старый актуатор, в отличии от нового, имеет сработавший механизм компенсации износа (возможно неправильно подклинивший), выработку на толкателе и пр. И уже с этим износом он скорее всего переобучался в своей жизни под свои измененные физические параметры.
Когда же Вы заменили актуатор, машина не знает о его замене и будет упорно толкать шток тупо до записанных ранее в памяти номеров шагов. Если Вам не повезет и Вы неудачно установите/сместите актуатор (без последующего обучения) и штоку Вашего актуатора в каком-то положении физически двигаться будет некуда (в то время как мозги будут продолжать крутить двигатель до записанной позиции) – Вы начнете ломать актуатор перегрузкой при каждом включении/выключении сцепления. В лучшем случае тем самым Вы сократите ресурс актуатора, в худшем - Вы его сразу сломаете (срежет зубья пластиковой шестерни или сломает вал-червяк двигателя).